arXiv cs.RO 机器人学· Gustavo Claudio Karl Couto, Eric Aislan Antonelo, Gabriel George Zipperer·· 5 小时前精选AI 评分55
硬件分区式 micro-ROS 微型车实现操作员监督神经驾驶
A Hardware-Partitioned micro-ROS Mini-Vehicle for Operator-Supervised Neural Driving
AI 导读
论文提出一种低成本 Ackermann 微型车，按硬件分区构建感知-决策-执行架构：ESP32 摄像头节点经 Wi-Fi 向主机传输图像，神经推理与状态估计在主机运行，ESP32-S3 底盘控制器在 micro-ROS 客户端之上执行 100 Hz 每轮 PID 安全关键控制。
推荐理由
论文给出延迟构成与看门狗容错做法，做无线控制链路的工程师可借鉴其分区思路。
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