FoLD：力引导的灵巧铰接物体操作框架

Haowei Shen 等研究者提出 FoLD 框架，通过显式力引导学习灵巧操作铰接物体：从人类演示与机器人当前交互状态计算补偿力场，生成力先验并引导残差策略，使重定向的手部动作适配任务的接触要求。 在铰接物体操作公开基准上，FoLD 在不同任务与本体上持续优于现有基线，并在真实灵巧机器人平台上验证了人类操作技能向机器人执行的迁移。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。