arXiv cs.RO 机器人学· Haowei Shen, Tingai Li, Yumeng Liu, Wenyuan Guang, Xuanze Yang, Qing Fang, Kai Xu, Ligang Liu, Ruizhen Hu·· 2 小时前精选AI 评分56
FoLD：用力先验引导灵巧机器人操作铰接物体
FoLD: Force-Informed Learning for Dexterous Articulated Object Manipulation
AI 导读
FoLD 是一个通过显式力引导学习灵巧操作铰接物体的框架，从人类演示与机器人当前交互状态计算补偿力场，生成力先验并引导残差策略，使重定向的手部动作适配任务的接触要求。在铰接物体操作公开基准上，FoLD 在不同任务与本体上持续优于现有基线，并在真实灵巧机器人平台上验证了人类操作技能的成功迁移。
推荐理由
论文指出形态与接触差异导致重定向动作失效，并给出力先验引导的残差策略这一解决思路。
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