RoboSpan提出29自由度全身移动操作模块化框架

Keqiang Ren等人提出RoboSpan高自由度全身遥操作与演示平台，以及分层模块化框架HMF，用于学习29自由度全身移动操作的协调策略。论文称，在物理29-DoF机器人上的实验中，该方法在一系列长时程全身任务上比主流基线高出20%以上的任务成功率。 HMF把29自由度动作空间解耦为灵巧手操作、手臂位姿调整和移动底盘空间配置三个分支，通过带模块间交叉注意力的COMET实现动态信息交换；视觉语言模型驱动的分层任务分解用于抑制时序误差传播，全掌2D触觉表征为各模块提供触觉信息。

AI 根据报道生成 · 1 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。