arXiv cs.RO 机器人学· Keqiang Ren, Xuecheng Ye, Hanyu Liu, Zhihua Wang, Tao Jian, Yunsheng Ma, Jiayi Wen, Xinran Li, Zhigong Song·· 2 小时前精选AI 评分55
RoboSpan：面向29-DoF全身移动操作的模块化协调策略学习框架
RoboSpan: Learning Modular Coordination Policies for High-DoF Whole-Body Mobile Manipulation with Teleoperation
AI 导读
论文提出RoboSpan高自由度全身遥操作与演示平台，以及用于学习模块化协调策略的分层模块化框架HMF。HMF将29-DoF动作空间解耦为灵巧手操作、手臂位姿调整和移动底盘空间配置三个分支，并引入带模块间交叉注意力的COMET实现动态信息交换与动作协调；视觉语言模型驱动的分层任务分解抑制时序误差传播，全掌2D触觉表征为跨模块提供触觉信息。
推荐理由
论文给出29-DoF动作空间的模块化解耦思路和跨模块注意力设计，关注全身遥操作的读者可参考其分层架构。
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