PingpongDuo提出人形双打乒乓球分层框架

Haoran Jiang等研究者提出面向人形机器人乒乓球双打的分层框架PingpongDuo：团队层联合选择站位目标并用学习到的风险估计过滤危险提案，个体层将步法与击球技能分离。 仿真中该框架回球成功率较SOTA基线提升13.2%，清位时站位误差约2 cm；真机实验中单台机器人完成2.15 m清位-恢复循环耗时2.4 s、峰值速度2.23 m/s，两台机器人严格交替连续击球超过10次。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。