arXiv cs.RO 机器人学· Yanyi Chen, Min Deng·· 5 小时前精选AI 评分55
视觉语言引导的人机协作结构化装配任务规划框架论文发表于 IEEE TASE
From Perception to Symbolic Task Planning: Vision-Language Guided Human-Robot Collaborative Structured Assembly
AI 导读
论文提出一个面向人机协作结构化装配的设计驱动、人感知规划框架，由两个耦合模块组成：Module I（PSS）用基于 VLM 的智能体将 RGB-D 观测与设计规范和领域知识对齐，输出可验证的符号装配状态与已装/未装部件集合；Module II（HPR）执行任务级多机器人分配，仅在观测状态偏离预期时按最小改动规则重规划。
推荐理由
论文给出 27 个部件木框架装配上的验证数据，97% 状态合成准确率可作为评估该方法的参考。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org