arXiv cs.RO 机器人学· Dibyendu Das, Aditya Patankar, Nilanjan Chakraborty, C. R. Ramakrishnan, I. V. Ramakrishnan·· 2 天前AI 评分47
螺旋几何结合多臂老虎机：增量获取示教以生成机器人操作规划
Screw Geometry Meets Bandits: Incremental Acquisition of Demonstrations to Generate Manipulation Plans
AI 导读
研究提出让机器人逐条主动索取运动学示教的方法，用螺旋几何表示从示教生成操作规划并使示教充分性可度量，结合基于 PAC-learning 的多臂老虎机采样策略评估任务空间子区域的规划能力，并用启发式从薄弱区域追加示教。22 名无机器人背景参与者在倒水和舀取两项任务上的用户研究表明，少于 10 条示教即可教会机器人规划任务。成果发表于 2026 IEEE ICRA。
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