arXiv cs.RO 机器人学· Yuanhang Zhang, Younggyo Seo, Juyue Chen, Yifu Yuan, Koushil Sreenath, Pieter Abbeel, Carmelo Sferrazza, Karen Liu, Rocky Duan, Guanya Shi·· 2 天前AI 评分55
RPL：在复杂地形上学习鲁棒的人形感知运动控制
RPL: Learning Robust Humanoid Perceptive Locomotion on Challenging Terrains
AI 导读
RPL 提出两阶段训练框架，先用特权高度图观测训练地形专家策略，再蒸馏为基于多深度相机的 transformer 策略，实现人形机器人在复杂地形上的多方向鲁棒运动。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org