arXiv cs.RO 机器人学· Jin Jiang, Kun Li, Jiancong Ma, Shengcai Liao·· 2 天前AI 评分47
TRABot：为对话式人形机器人整合社交手势与数字人脸并同步语音
Talk, Render, Act: Integrating Social Gesture and Digital Face with Synchronized Speech for Conversational Humanoid Robot
AI 导读
TRABot 是一个基于多智能体的框架，通过运动原子构建、对话生成、运动规划与面部动画四类专用智能体，将语音、面部动画与身体手势整合为连贯响应。系统在物理 G1 人形机器人上部署流式人脸-语音-身体集成系统，结合流式对话音频、音频驱动面部动画与语义规划的身体运动，实现统一实时交互闭环。定量与定性实验显示 TRABot 在自然度、表现力与多模态一致性上取得最佳整体性能。
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