arXiv cs.RO 机器人学· Mert Albaba, Jens Bei{\ss}wenger, Anna Manasyan, Daniel Marta, Michael J. Black, Wieland Brendel, Andreas Krause, Georg Martius, Martin Riedmiller·· 3 小时前精选AI 评分62
VioLA：从人体数据学习人形机器人通用控制策略
VioLA: Learning Generalist Humanoid Control Policies from Human Data
AI 导读
VioLA 是一种人形机器人通用策略，它预测身体与手部动作潜变量而非关节指令，由预训练控制器在机器人上执行，动作编码器把人体与机器人动作映射到同一潜空间。
推荐理由
论文用人体动作潜变量替代关节指令，把人类演示直接复用为人形训练数据，给出了可迁移的数据利用思路。
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