arXiv cs.RO 机器人学· Sudarshan Harithas, Chen Yu, Juan Borbon, Shubhankar Mondal, Winston Zha, Srinath Sridhar, Dingqi Zhang, Jiuguang Wang·· 1 天前AI 评分55
BRACE：面向受力与地形感知的人形机器人全身运动跟踪方法
BRACE: Adapting Whole-Body References for Force and Terrain Aware Humanoid Motion Tracking
AI 导读
BRACE 是一个全身运动跟踪方法，能在斜坡地形上跟随平地参考轨迹的同时施加并补偿手部指令力。它通过地形贴合将落足点与根节点抬升至局部表面，并用 wrench 变换解算产生力的手部位移及其引发的质心与压力中心偏移。
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