arXiv cs.RO 机器人学· Arnaud Demont (CNRS-AIST JRL, LISV), Mehdi Benallegue (CNRS-AIST JRL), Abdelaziz Benallegue (LISV, UVSQ), Pierre Gergondet (CNRS-AIST JRL), Antonin Dallard (LIRMM | IDH, CNRS-AIST JRL), Rafael Cisneros (CNRS-AIST JRL), Masaki Murooka (CNRS-AIST JRL), Fumio Kanehiro (CNRS-AIST JRL)·· 4 小时前AI 评分55
Kinetics Observer：面向腿足机器人的紧耦合状态估计器
The Kinetics Observer: A Tightly Coupled Estimator for Legged Robots
AI 导读
论文提出 Kinetics Observer，一种面向腿足机器人的本体感知状态估计器，通过接触动力学模型将全身运动学与外部 wrench 紧耦合，实时联合估计质心运动学、接触静止位姿、接触 wrench 和扰动 wrench。
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