Co²Skill：通过技能组合实现长时程人机环境交互的全身控制

Co²Skill 提出统一策略，将场景交互与灵巧物体操作整合到同一全身控制框架中，基于预训练运动先验并使用任务与阶段相关的观测掩码选择信息。该方法引入目标条件下的 loco-manipulation 课程与跨任务课程，联合训练单项技能和选定任务序列，在任务边界保持物理状态并维持抓取。在坐、站、爬、上下楼梯及目标导向操作等任务上完成评估，并在室内环境中演示了技能组合。