arXiv cs.RO 机器人学· Baoshan Song·· 2 小时前精选AI 评分54
面向观测退化条件下可认证状态估计的研究
Towards Certifiable State Estimation under Observability Degeneracy
AI 导读
论文提出一个通用的候选驱动对偶认证框架，用于解决传感严重退化时凸半定规划松弛经内点法求解产生秩扩展、导致直接半定求解与谱取整在代数上失效的问题。
推荐理由
论文解释了观测退化为何让半定松弛失效，并给出不产生秩扩展的对偶认证路径，做状态估计的读者可评估其方法。
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