arXiv cs.RO 机器人学· Daniel Morton, Pranit Mohnot, Marco Pavone·· 2 小时前精选AI 评分58
ConstrainedMimic：人形机器人全身跟踪的运行时约束控制框架
Constrained Whole-Body Tracking for Humanoid Robots
AI 导读
论文提出 ConstrainedMimic 控制框架，结合全身运动学与动力学，在 RL 跟踪策略中实时执行约束，计算频率高于 1 kHz。该方法融合操作空间控制与控制障碍函数原理，可在仿真和硬件上满足碰撞规避（机体与外部障碍）、关节限位和质心稳定等约束，同时尽量不削弱策略能力。
推荐理由
论文针对RL训练后才指定的安全约束难题，给出可实时执行任意运行时约束的控制框架，并在仿真与硬件上验证，对人形机器人安全部署有参考价值。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org