arXiv cs.RO 机器人学· Zhengming Zhu, Yang Liu, Xiao Gao, Aude Billard·· 7 小时前AI 评分56
IROS 2026 论文提出多物体多目标抛掷快速规划框架
Fast Planning for Multi-object Multi-target Throwing
AI 导读
论文提出多物体多目标抛掷（MOMT）的两阶段快速规划框架，离线建模可行集，在线生成可行抛掷动作的序列组合耗时低于 5 ms。在 7-DoF 机械臂配多指手的平台上，仿真中双物体协同抛掷较独立单物体规划缩短执行时间至多 46%，三物体保持该提升；真机双物体实验确认缩短 29%，与理论 50% 的差距来自抛掷间过渡开销。
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