arXiv cs.RO 机器人学· Jos\'e Luis Blanco-Claraco·· 5 小时前精选AI 评分62
nanoflann：面向编译期乘积流形精确最近邻搜索的头文件 KD-Tree 库
nanoflann: A Header-Only KD-Tree Library for Exact Nearest-Neighbor Search on Compile-Time Product Manifolds
AI 导读
论文提出 nanoflann，一个无依赖的头文件 C++ KD-Tree 库，支持在编译期声明的用户自定义乘积流形上做精确最近邻搜索，可用单个类型别名由 R^n、SO(2)、SO(3)、S^n 等基流形组合出 SE(2)、SE(3)、环面等空间。
推荐理由
论文说明了欧氏 KD-tree 在 SO(3)/SE(3) 等流形上失效的原因，并给出可迁移的度量合成与剪枝思路。
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