自定义串口通信协议设计：帧结构、转义、状态机与重传

文章讲解如何为两块板卡之间的 UART 通信设计轻量私有协议，给出帧头加长度的帧结构、用 ESC 转义避免数据区出现帧头导致错位、逐字节推进的接收状态机，以及 CRC 覆盖整帧、先算 CRC 再转义的要点。