arXiv cs.RO 机器人学· Zhuoqun Chen, Shucheng Jia, Boyuan Chen·2026-10-06 12:00· 2 天前AI 评分55

CoDance：从视频学习人形机器人反应式柔顺双人舞蹈交互

CoDance: Learning Reactive and Compliant Human-Humanoid Interaction from Video

AI 导读

CoDance 提出一个从视频学习反应式、柔顺人机人形交互的框架，以双人舞蹈为场景，让机器人与移动伙伴协调步伐并保持双手持续接触。给定一段双人舞视频，CoDance 将动作重定向为机器人参考与移动伙伴，并引入多连杆柔顺增强方法，在双手施加结构化力把运动学演示转化为力感知训练数据。