随机线性系统的最小能量控制研究：SMEC 可建模为 QCQP 并存在能量下界

论文研究随机线性时不变系统的开环最小能量控制（MEC）问题，在多种约束终端误差足够小的随机条件下，将随机最小能量控制（SMEC）建模为 QCQP 并给出最优解。作者通过引入随机版本的可控性与 Gramian 矩阵，使结果推广了确定性 MEC 问题，并证明最优控制能量存在一个无法通过延长问题时间跨度来突破的下界。