CSF：面向文本条件运动生成器的情境化安全过滤方法

论文提出情境化安全过滤（CSF），一种免训练方法，将自然语言安全规则落到生成器产出的安全与不安全参考轨迹上，由安全参考跟踪 CBF-QP 强制执行。在四个架构不同的预训练生成器上，CSF 在全部显式与场景触发型不安全案例中激活预期规则，将危险事件率降低至多 90%，同时保留 88-100% 的良性动作；在真实 Unitree G1 上的演示覆盖了与人和物体交互等多种场景。