arXiv cs.RO 机器人学· Ryosei Tamura, Xiaoxiang Dong, Uksang Yoo, Yuemin Mao, Romina Mir, Jonathan Francis, Jeffrey Ichnowski·· 4 小时前AI 评分54
SkillWeave：将异构示教编织成长时程灵巧操作技能
SkillWeave: Weaving Heterogeneous Demonstrations into Long-Horizon Manipulation Skills
AI 导读
SkillWeave 提出一种面向长时程灵巧操作的异构示教框架，用遥操作完成粗粒度到达与搬运，用动觉示教采集接触密集的精细技能。针对动觉采集时示教者入镜造成的视觉不匹配，论文提出物体掩码条件扩散策略，训练用离线分割监督、部署用轻量掩码预测器，避免在线分割与图像修复；并引入后继感知的终态引导缓解子任务策略间的分布偏移。
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