arXiv cs.RO 机器人学· Songbo Hu, Qiayuan Liao, Yufeng Chi, Kevin Zakka, Yakun Sophia Shao, Pieter Abbeel, Koushil Sreenath·· 6 小时前AI 评分58
Workhorse：从人类数据学习鲁棒的全身人形机器人 loco-manipulation
Workhorse: Learning Robust Whole-Body Humanoid Loco-Manipulation from Human Data
AI 导读
论文提出 Workhorse，让机器人从无人参与的人类演示中学习接触密集的全身操作，视觉规划器预测躯干、双腕和双足五个连杆目标，强化学习全身跟踪器在机器人上跟随，两策略在相同人类姿态数据上分别训练且无需重定向。
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