四足机器人负载感知导航与在线接触几何估计研究

该论文提出两阶段负载感知导航学习框架：Phase 1 通过强化学习训练 LOADNav 策略，使机器人根据负载几何尺寸调整轨迹与间隙行为；Phase 2 通过模仿学习训练在线几何预测器 CoGE，从偶发接触事件估计未知负载几何。在不同尺寸形状负载的杂乱环境中评估显示，策略表现出明显的负载感知行为，无需负载先验知识即可缩小与几何感知策略的差距。