arXiv cs.RO 机器人学· Feihong Yang, Xiang Long, Jincheng Yu, Jianfei Zhang, Guangjun Ge, Chao Wang, Yu Wang·· 2 小时前AI 评分52
ALONE：面向间歇感知的贝叶斯空间世界模型用于无人机导航
Acting from Belief, Looking When Needed: A Bayesian Spatial World Model for Navigation under Intermittent Perception
AI 导读
论文提出 ALONE，一种贝叶斯空间世界模型，用于传感器被其他任务临时占用时的间歇感知导航，仅在执行需要新观测时才请求观测，否则依据内部空间信念继续行动。在两个模拟场景族上，ALONE 以 10 Hz 决策频率实现 98% 和 97% 的闭环成功率，成功试验中需要新深度观测的决策步中位数占比仅 0.9% 和 1.3%；真实室内飞行实验 10 次试验全部成功。
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