arXiv eess.SY 系统与控制· Pouria Sarhadi·· 2 天前精选AI 评分47
经典抗饱和技术在幅值与速率约束下的 REMUS AUV 航向控制研究
Simple yet Effective Anti-windup Techniques for Amplitude and Rate Saturation: An Autonomous Underwater Vehicle Case Study
AI 导读
论文针对执行器幅值与速率饱和（A&RSat）及随之而来的 windup 问题，对 PID 和 LQI 两种经典控制器提出改进方案。在 REMUS AUV 航向控制问题上与约束 MPC 对比的基准结果显示，这些经典技术在 SISO 系统上仍能以简单实现取得相当的性能，且通常只需增加一个或少量调节参数。
推荐理由
论文以 REMUS AUV 航向控制为案例，对比经典抗饱和方案与约束 MPC，便于评估简单方法的适用边界。
来源：arXiv eess.SY 系统与控制 · arxiv.org