arXiv cs.RO 机器人学· Jiahui Fu, Yilun Du, Kurran Singh, Joshua B. Tenenbaum, John J. Leonard·· 5 小时前精选AI 评分54
NeuSE：用于长期物体级 SLAM 的神经 SE(3) 等变嵌入
NeuSE: Neural SE(3)-Equivariant Embedding for Long-Term Object-Based Simultaneous Localization and Mapping
AI 导读
NeuSE 提出一种面向物体的神经 SE(3) 等变嵌入，用部分物体观测生成的潜码作为完整物体模型的紧凑点云替代，编码形状、尺度与变换信息，且潜码具备 SE(3) 与尺度等变性，可对未见尺寸和不同位姿的物体泛化。
推荐理由
论文说明了潜码如何同时具备 SE(3) 与尺度等变性，做物体级 SLAM 的研究者可据此判断其泛化思路是否适用。
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