arXiv cs.RO 机器人学· Yongpeng Cao, Masahiro Hirano, Yuji Yamakawa·· 5 小时前精选AI 评分47
面向人形机器人重定向的本体感知推理时反应搜索框架
Embodiment-Aware Inference-Time Search for Human Reaction Selection in Humanoid Retargeting
AI 导读
论文提出一种推理时反应搜索框架，从生成式反应模型中随机采样多个候选反应，联合评估反应质量与目标人形机器人的本体可行性，在反应生成器冻结的前提下无需重训练即可适配不同人形本体。实验显示该流程将人形重定向可行性提升1.61%，且人类动作空间与G1的最佳候选选择在78.98%的样本上不一致，表明反应选择存在显著的本体依赖性。代码将开源。
推荐理由
论文给出1.61%的可行性提升和78.98%的选择分歧率，量化了人形机器人重定向中的本体依赖程度。
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