arXiv cs.RO 机器人学· Joohwan Seo, Xiaofeng Guo, Jinkun Cao, Roberto Horowitz, Rocky Duan, Guanya Shi, Koushil Sreenath·· 7 小时前AI 评分57
ResGAC：面向人形机器人全身控制的高精度 SE(3) 末端执行器跟踪方法
Precise SE(3) End-Effector Tracking in Whole-Body Humanoid Control
AI 导读
论文提出 ResGAC，一种结合几何导纳控制（GAC）与残差强化学习的人形机器人全身控制器，用于在浮动基座振荡、重力与运动干扰下实现精确的 SE(3) 末端执行器位姿跟踪。
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