arXiv cs.RO 机器人学· Nolan Fey, Khai Nguyen, Yash Prabhu, Gabriel B. Margolis, Pulkit Agrawal·· 2 小时前精选AI 评分57
Contact-UAN：用无监督执行器网络作为人形机器人控制的残差世界模型
Contact-UAN: Unsupervised Actuator Networks as a Residual World Model for Humanoid Control
AI 导读
论文提出 Contact-UAN，一种残差世界模型，在保留模拟器物理先验的同时修正执行器动力学，使仿真 rollout 与真机记录对齐。为实现接触一致的回放，它仅用机载本体感知推断仿真侧支撑脚位姿，避免残差模型去学习复位伪影而非执行器差异。
推荐理由
论文指出力交互迁移失败源于执行器 sim-to-real 差距，并给出用 6.5 分钟真机行走数据训练的解决思路。
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