自动驾驶场景类生成的具体场景集合质量评估方法

论文提出将场景距离度量聚合为质量函数，用于量化自动驾驶场景类生成的具体场景集合的多样性，适用于场景类以约束系统形式化且具体场景空间未知的情况。作者基于一组期望性质构造质量函数候选并给出性质满足性证明，并在抽象的自动驾驶虚拟验证工具链上开展实验，用质量函数比较采样变化方法的有效性、考察不同场景距离度量的选择以及时间因素对场景集合质量的影响。