arXiv cs.RO 机器人学· Songyuan Zhang, Baljeet Singh, Sarthak Ranjeet Kaingade, Chuchu Fan, Bryan Trinh·· 4 小时前AI 评分55
FAITH：面向高维系统的可行性感知安全过滤强化学习方法
FAITH: Feasibility-Aware Safety-Filtered RL for High-Dimensional Systems
AI 导读
论文提出 FAITH，一种可行性感知、无模型的安全过滤强化学习框架，用前馈网络近似最优状态-动作安全值并摊销最小干预过滤，使任务策略在过滤后的动力学上优化回报，避免任务策略更新中出现竞争性安全项；当没有动作满足学习到的安全条件时，过滤器转向预测峰值伤害最小的动作。
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