arXiv cs.RO 机器人学· Narendhiran Vijayakumar, Puru Ojha, Nav Singhal, Girish Varma, Antony Thomas·· 5 小时前精选AI 评分58
Robust-TAMP：决定何时何地重规划的鲁棒操作框架
Deciding If, When, and Where to Replan for Robust Manipulation
AI 导读
论文提出 Robust-TAMP 任务与运动规划框架，先判断新发现是否需要重规划，需要时机器人执行不受影响的动作，同时由基础模型合成纠正动作，并按紧急程度插入现有计划立即执行或延后执行。
推荐理由
论文给出隐藏物体场景下的重规划决策框架与量化对比，关注长程操作规划的读者可参考其消融结论。
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