跨本体可供性迁移框架让机器人操作预测以本体条件化

论文提出一个框架，把人类标注的物体可供性转化为以机器人物理属性为条件、可被机器人执行的可供性预测，输入为物体 3D 点云和编码机器人几何与约束的描述子。模型用人类标注结合仿真中多次接近试验的机器人执行结果训练，在家用物体数据集上用 UR5e 机械臂的两种平行夹爪配置评估，表现优于不接收机器人信息的模型，说明人类标注 alone 不足以学到可执行的可供性表征。