arXiv cs.RO 机器人学· Haozhuo Zhang, Jingkai Sun, Michele Caprio, Angelo Cangelosi, Jian Tang, Shanghang Zhang, Qiang Zhang, Wei Pan·· 1 天前AI 评分50
LHM-Humanoid：杂乱场景中连续搬运物体的长时程人形运动控制
LHM-Humanoid: Long-Horizon Human Motion Control for Continuous Object Transport in Cluttered Scenes
AI 导读
LHM-Humanoid 通过学习"可恢复"的周期交接状态，让物理仿真人形在单次不间断运行中反复完成取物—搬运—放置，在 350 个覆盖四类房间的杂乱布局上取得比端到端 RL、分层 RL 及既有物理人机交互方法更成功、更稳定的长时程运动表现。
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