arXiv cs.RO 机器人学· Hanlong Li, Sihan Tan, Takeshi Ashizawa, Benjamin Yen, Kazuhiro Nakadai·· 2 小时前精选AI 评分57
VLA 策略的改写共识并非自一致性：指令依赖与鲁棒性研究
Paraphrase Consensus Is Not Self-Consistency: Instruction Reliance and Robustness in VLA Policies
AI 导读
论文研究 LIBERO 上微调的 VLA 策略对指令措辞的依赖，发现改写指令会使 base OpenVLA 成功率下降 -38.0 点，而测试时提示集成在所有设置中都无法挽回这一损失。
推荐理由
论文量化了指令改写对VLA成功率的损失，并给出LoRA后训练这一可复现的缓解方法。
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