arXiv cs.RO 机器人学· Andrea Yaoyun Cui, Hanyu Wang, Xinyi Wang, Bangzheng Li, Lin Zhang, Zhenggang Tang, Shyamal Buch, Dejia Xu, Matthew Tancik·· 5 小时前精选AI 评分63
LIBERO-RIG：面向视觉-语言-动作模型的硬件设置鲁棒性基准
LIBERO-RIG: A Hardware-Setup Robustness Benchmark for Vision-Language-Action Models
AI 导读
LIBERO-RIG 是一个只扰动机器人硬件与设置、同时固定全部 LIBERO 任务的鲁棒性基准，涵盖相机安装与光学、相机到机械臂标定、驱动增益、控制频率、本体感知噪声、基座位姿、桌面高度和夹爪垫等 11 个扰动轴，每轴 5 个严重度等级，在 4 个 LIBERO 套件上共构成 210 种条件。
推荐理由
给出了11个扰动轴下的成功率衰减曲线，可帮助评估VLA模型在真实部署中的鲁棒性风险。
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