arXiv cs.RO 机器人学· humanoid Team·2026-10-15 12:00· 2 小时前精选AI 评分65

λ0：面向人形机器人全身移动操作的开源第一人称人类数据集与基础模型

$\lambda_0$: Scaling Open-World Egocentric Human Data for Humanoid Loco-Manipulation

AI 导读

论文提出 HumanVerse，一个 500 小时的开放世界人类移动操作数据集，将第一人称视频与同步的身体和手部动作配对，并通过人到人形的管线对齐相机视角与手臂外观、离线细化动作参考和控制器输入以降低末端执行器误差。

推荐理由

论文给出500小时数据集规模与两项成功率数字，可评估该数据管线对全身操作的实际收益。