arXiv cs.RO 机器人学· Chaemin Lee, Hae Min Cho·· 2 小时前精选AI 评分49
S³-Nav：面向语言引导机器人导航的结构化空间-语义决策框架
$S^3$-Nav: Structured Spatial-Semantic Decision Making for Language-Guided Robot Navigation
AI 导读
论文提出 S³-Nav，一个在部分可观测条件下用于语言引导机器人导航的结构化空间-语义决策框架，通过增量构建持久空间-语义状态，只向高层策略暴露容量受控、任务相关的视图。高层导航输出在执行前会对照持久语义证据和当前几何观测独立校验与确认。在多种环境和物体目标、关系目标任务上的评估表明，分离持久状态、决策可见证据与执行权限提升了闭环导航可靠性，同时降低了策略推理成本。
推荐理由
论文把持久状态、决策可见证据与执行权限分离，读者可借鉴其降低策略推理成本的架构思路。
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