arXiv cs.RO 机器人学· Valent\'yn \v{C}\'ihala, Pavel Sarga, Martin Pecka, Tom\'a\v{s} Svoboda, Karel Zimmermann·· 2 小时前精选AI 评分56
无地图的履带机器人翻板稳定与防卡控制方法 SAS
Mapless, Stabilizing, and Anti-Stuck Flipper Control for Articulated Tracked Robots
AI 导读
论文提出名为 SAS 的无地图翻板控制器，将车体横滚俯仰稳定项与脱困项结合，输入仅用 IMU、翻板关节角和短窗口内计算且不累积的运动提示，从而不继承里程计积分漂移。在四翻板履带机器人的仿真与真实障碍对比中，SAS 通过质量与基于地图的先进控制器相当；在 LiDAR 看不到的高草丛倒木上，最好的基于地图控制器卡住，而 SAS 顺利通过。
推荐理由
论文对比了基于地图与无地图两类翻板控制方案，并给出 LiDAR 遮挡场景下的失效案例，便于评估方案取舍。
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