FACT：保真度感知的关节孪生资产构建框架

FACT 是一个逐步构建关节孪生资产的 agentic 框架，通过证据-诊断-修订循环提升几何、接触与动力学保真度。它从图像重建可编辑关节几何，经任务感知局部重划分修复碰撞代理并做保真度约束压缩，还从被动响应视频构建响应模型，用仿真残差引导修订与受约束物理参数拟合。实验显示 FACT 在几何重建上优于基线，用更简单的碰撞代理实现更可靠交互，并比直接参数推断更好地复现留出物理响应。