arXiv cs.RO 机器人学· Anujith Muraleedharan, Abdul Ahad Butt, Nolan Fey, Yash Prabhu, Anamika J H, Sandor Felber, Maurice Rahme, Ivan Laptev·· 1 天前AI 评分55
iGPC：面向物体感知的类人机器人全身交互生成式运动先验
iGPC: Generative Motion Priors for Object-Aware Humanoid Interaction
AI 导读
iGPC 将 Generative Pretrained Controller（GPC）从通用人体运动扩展到类人机器人与环境的全身交互，通过场景可供性线索与特权状态信息训练交互专家，再由机载传感器观测的学生策略蒸馏接触、抓握与推动技能。实验在多个全身交互任务上验证，大规模生成式人体运动先验可作为类人机器人在接触密集真实环境中学习可部署策略的有效基础。
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