arXiv cs.RO 机器人学· Shunyu Yao, Songyang Liu, Dinghao Chen, Yuanyuan Lei, Shuai Li·· 1 天前AI 评分54
高程图看不见什么：人形机器人的语义感知运动与执行感知导航
What the Elevation Map Cannot See: Semantic-Aware Locomotion and Execution-Aware Navigation for Humanoid Robot
AI 导读
一项面向人形机器人的基准与闭环框架提出语义感知运动与执行感知导航，建模高程图中不明显的危险物与指令执行偏差，并在仿真中评估导航、在 Unitree G1 实体机器人上验证运动策略。结果显示语义输入减少了机器人与高程图难以表征的危险物的接触，抗偏差机制提升了导航成功率。研究指出人形机器人导航需同时评估路线完成度与危险规避。
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