arXiv cs.RO 机器人学· Shengzhen Li, Yongkang Li, Hao Gao, Chenxi Wu, Yajing Sun, Lu Hou, Wenyu Liu, Xinggang Wang·· 5 小时前精选AI 评分52
ConDenseDrive：面向端到端自动驾驶的知识密集、token 稀疏视觉编码器
ConDenseDrive: Knowledge-Dense, Token-Sparse Visual Encoder for End-to-End Autonomous Driving
AI 导读
论文提出 ConDenseDrive，一个面向端到端自动驾驶的知识密集、token 稀疏视觉编码器。其三阶段框架先从三个视觉基础模型蒸馏视觉、语义与几何知识，再将编码器适配到多帧端到端驾驶并把时空上下文整合进 register token，最后通过 register 引导的 token 压缩减少冗余 patch 计算，获得 2.0x 加速并提升规划性能。
推荐理由
论文给出三阶段框架与三项基准分数，可据此评估视觉编码器设计对端到端驾驶的实际收益。
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