arXiv cs.RO 机器人学· Yilong Wang, Cheng Qian, Edward Johns·· 5 小时前精选AI 评分57
Instant-Fold：面向可变形物体操作的上下文模仿学习框架
Instant-Fold: In-Context Imitation Learning for Deformable Object Manipulation
AI 导读
CoRL 2026 接收的论文提出 Instant-Fold，一个面向可变形物体操作（DOM）的上下文模仿学习框架，仅凭单条人类演示即可推断并执行多种操作模式，无需梯度更新。方法先通过时间对比预训练学习形变感知视觉表征，再由以演示为条件的 flow-matching transformer 策略预测动作；模型完全在仿真中训练，可跨多种折叠模式泛化并零样本迁移到真实场景。
推荐理由
论文说明了单条演示如何驱动多种折叠模式，关注模仿学习的读者可评估其免梯度更新的思路。
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