arXiv cs.RO 机器人学· Zhongxiang Lei, Lulu Cao, Xuyang Wang, Tianyi Qian, Jinyan Liu, Xuesong Li·· 1 天前AI 评分28
KungfuAthleteBot：从视频学习高动态人形机器人动作与统一跌倒恢复
KungfuAthleteBot: learning high-dynamic humanoid motion from video with unified robust recovery
AI 导读
KungfuAthleteBot（KAB）框架在人形机器人上从视频学会高动态技能，并在约 0.7 s 内从任意跌倒中恢复，是已报道的统一策略中最快的恢复速度。该框架构建了由国家级武术运动员视频组成的 KungfuAthlete 数据集，用物理引导的抛物线轨迹修正消除高度漂浮、地面穿透与高频抖动，并以物理驱动的伪低动能（LKE）采样让策略从动力学可行状态初始化。
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