Physical Twins：用幻影平台加速机器人学习与物理交互实验

研究者提出改进的幻影装置 Physical Twins，可在真实世界中对物理交互算法进行 RL 类测试，无需 IRB 审批与真人受试者。该装置除复现肩部球窝运动外，还渲染肩胛与前伸/后缩运动，并演示 Franka Panda 机械臂感知关节极限、完成 ADLs 与 pHRI 任务。