arXiv cs.RO 机器人学· Fazeng Li, Gan Sun, Hao Cheng, Weihong Ren, Yang Cong·2026-10-09 12:00· 4 小时前AI 评分57

NegaAlign 让 VLA 理解否定指令，π0.5 成功率从 2.60% 升至 88.45%

Tell Robot What Not to Do: A Negation Understanding Perspective

AI 导读

论文提出 NegaAlign，一个参数高效、即插即用的框架，让预训练 VLA 在完成任务目标的同时遵守否定约束，仅通过图像-语言监督扩展模型，训练时冻结全部预训练参数（含动作生成器），只更新插入的 Negation Transformation Layers。