arXiv cs.RO 机器人学· Lei Ye, Haibo Gao, Yitang Li, Peng Xu, Zetong Jing, Junhan Sun, Fanrong Dong, Ziqi Han, Xue Wang, Jianhua Sun, Cewu Lu, Hao Zhao, Liang Ding·· 2 天前AI 评分55
PredActor 提出预测式动作扩散策略，仅用本体感知实现人形机器人可控全身控制
PredActor: Predictive Action Diffusion for Steerable Onboard Humanoid Control
AI 导读
PredActor 是一种预测式动作扩散策略，仅依赖本体感知历史即可联合预测动作与内部未来状态轨迹，通过 classifier-free guidance 强化文本条件动作、classifier guidance 将未来状态引向测试时目标，无需动作参考跟踪器或特权全身状态。
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